#include "delay.h"
#include "misc.h"	

/*如果使用OS,则包括下面的头文件即可*/
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "FreeRTOS.h"					/* FreeRTOS使用	*/	  
#include "task.h"
#endif


static uint8_t  fac_us=0u;							/* us延时倍乘数	*/			   
static uint16_t fac_ms=0u;							/* ms延时倍乘数,在os下,代表每个节拍的ms数 */

 
extern void xPortSysTickHandler(void);
 
/*systick中断服务函数,使用OS时用到 */	
void SysTick_Handler(void)
{	
    if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED) /* 系统已经运行 */	
    {
        xPortSysTickHandler();	
    }
}
/*			   
//初始化延迟函数
//SYSTICK的时钟固定为AHB时钟，基础例程里面SYSTICK时钟频率为AHB/8
//这里为了兼容FreeRTOS，所以将SYSTICK的时钟频率改为AHB的频率！
//SYSCLK:系统时钟频率
*/	
void delay_init(uint8_t SYSCLK)
{
	uint32_t reload;
 	SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK); 
	fac_us=SYSCLK;							/* 不论是否使用OS,fac_us都需要使用 */
	reload=SYSCLK;							/* 每秒钟的计数次数 单位为M	 */   
	reload *= (uint32_t)(1000000u/configTICK_RATE_HZ);		/* 根据configTICK_RATE_HZ设定溢出时间  */
											/* reload为24位寄存器,最大值:16777216,在168M下,约合0.0998s左右	 */
	fac_ms=(uint16_t)(1000u/configTICK_RATE_HZ);			/* 代表OS可以延时的最少单位	  */  
	SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;/* 开启SYSTICK中断  */
	SysTick->LOAD=reload; 					/* 每1/configTICK_RATE_HZ断一次	 */
	SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; /* 开启SYSTICK  */    
}								    
/*
//延时nus
//nus:要延时的us数.	
//nus:0~204522252(最大值即2^32/fac_us@fac_us=168)	  
*/
void delay_us(uint32_t nus)
{		
	uint32_t ticks;
	uint32_t told,tnow,tcnt=0;
	uint32_t reload=SysTick->LOAD;				/* LOAD的值	  */   	 
	ticks=nus*fac_us; 						/* 需要的节拍数  */
	told=SysTick->VAL;        				/* 刚进入时的计数器值 */
	while(1)
	{
		tnow=SysTick->VAL;	
		if(tnow!=told)
		{	    
			if(tnow<told)tcnt+=told-tnow;	/* 这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了. */
			else tcnt+=reload-tnow+told;	    
			told=tnow;
			if(tcnt>=ticks)break;			/* 时间超过/等于要延迟的时间,则退出. */
		}  
	};										    
}  
/*
//延时nms
//nms:要延时的ms数
//nms:0~65535
*/
void delay_ms(uint32_t nms)
{	
	if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED) /* 系统已经运行  */
	{		
		if(nms>=fac_ms)						/* 延时的时间大于OS的最少时间周期   */
		{ 
   			vTaskDelay(nms/fac_ms);	 		/* FreeRTOS延时  */
		}
		nms%=fac_ms;						/* OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时   */   
	}
	delay_us((uint32_t)(nms*1000));				/* 普通方式延时 */
}
/*
//延时nms,不会引起任务调度
//nms:要延时的ms数
*/
void delay_xms(uint32_t nms)
{
	uint32_t i;
	for(i=0;i<nms;i++) delay_us(1000);
}

			 



































